关于埃斯顿伺服电机常见问题解答（1-6）

1.伺服电机会丢步或走不准吗？

　　伺服电机是通过编码器的反馈，被驱动器进行闭环控制的。驱动器每接收到一个脉冲命令后，驱使电机旋转一个角度，并通过编码器检查电机是否按命令旋转到了给定的角度，如果电机没有按给定的命令旋转，驱动器会立即报警；同时驱动器对编码器在线按约定的编码器参数进行检查，一旦编码器信号出现异常，驱动器会立即报警。所以，当驱动器工作正常时（不报警），伺服电机不可能丢步或走不准。

　　2.当机械运动装置运行的尺寸不对时，如何确定问题所在？

　　埃斯顿伺服驱动器提供了完善的监视方式，通过监视方式可方便地找出问题所在。

　　当机械运动装置运行的尺寸不对时，主要问题集中在三个方面：上位机发出的命令正确与否和驱动器命令接收的正确与否；机械间隙；驱动器参数及电子此轮比的设定正确与否。

　　UN009=伺服电机实际运转脉冲数低位，UN=013为上位机实际发送脉冲数低位。如果上位机在N个脉冲发完后，UN=009和UN013显示的数据一致但实际运行结果不正确，则说明可能是上位机发出的脉冲有错误，或者驱动器没有收到全部的脉冲，甚至由于干扰多收了脉冲。检查上位机，检查信号线，检查驱动器，最后检查机械是否是间隙造成的实际距离不对。

　　如果上位机在N个脉冲发完后，UN009和UN013显示的数据是不一致的，则可以检查1CN信号线是否接线正确是否存在干扰如未用屏蔽双绞线，检查2CN编码器线是否正确是否存在干扰如强弱电未分开，检查机械部分是否存在问题造成伺服电机未完全走完或跳跃多走了，最后应检查电子齿轮比设定对否。

　　3.伺服电机编码器A、B、C信号起什么作用？

　　伺服电机编码器提供的A、B、C信号，是提供给驱动器，用于测量电机转速和转角的。A、B信号每转脉冲数（线数）是一样的2500，C信号每转一个脉冲，为基准信号。

　　驱动器提供与伺服电机同步的A、B、C信号，供客户使用，其波形图如下：

　　伺服电机编码器信号均为差分输出方式。差分输出方式是一种适用于长线驱动，并且抗干扰能力强的电路形式。EDB驱动器A、B信号均为差分输出方式，C信号输出有差分与集电极开路输出二种方式。请按输出方式接线及确定接收信号的器件。

　　4.伺服电机“零点”是什么含义？

　　伺服电机是采用矢量控制原理来进行控制和驱动的。所以编码器在电机轴上的安装角度我们称为零点。不同系列的伺服电机角度值是不一样的。

　　伺服电机的零点如果误差太大，轻者电机无功电流增大，转矩并未与电流的增大而增大，电机表现转矩不够（无力），重者电机不能运行（A12报警）。所以，请客户不要自行调整编码器的机械安装位置与角度。

　　5.伺服电机的动力电缆线的U V W线为何要与驱动器的U、V、W端子相对应连接？

　　伺服电机的绕组引线与电机的零点有关，与驱动器反馈极性有关，如不对应相接，或者电机不运行A04报警（零点不对），或者电机会产生飞车A03报警（由负反馈变成正反馈）。所以，必须与驱动器相应端子连接。

　　6.编码器线数为2500线，为何伺服电机的分辩率为0.036度？

　　由于EDB系列伺服驱动器采用了四倍频技术，使编码器的脉冲数倍频至10000，所以，伺服电机的分辩率为0.036度。

关于埃斯顿伺服电机常见问题解答（1-6）

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