韩国现代重工机器人——焊接机器人的常用焊接技术

发布时间：2024-8-30 12:03:23|来源：韩国现代/HYUNDAI

1.焊接机器人焊缝跟踪技术

　　在焊接机器人的焊接过程中，由于受到强电弧辐射、高温、烟尘、溅射、坡口条件、加工误差、夹具精度、表面状态和工件热变形等多种因素的影响，焊炬偏离了焊缝。焊接跟踪技术要求弧焊机器人根据焊接条件的变化实时检测焊接偏差，调整焊接路径和焊接参数，保证焊接质量的可靠性。

　　焊接跟踪技术主要基于传感器技术和控制理论方法，传感技术的研究主要基于电弧传感器和光学传感器。电弧传感器直接从焊接电弧本身中提取焊接位置偏差信号，实时性好，焊枪运动灵活，焊接工艺满足低成本自动化要求，适用于熔化极焊接。电弧传感的基本原理是检测焊炬的高度和左右偏差。

　　2.焊接机器人离线编程和路径规划技术

　　焊接机器人离线编程系统是机器人编程语言的扩展。它利用计算机图形建立机器人模型和工作环境，使用一些编程算法来控制和操作图形，然后不使用实际的机器人编程。自动编程技术的核心是焊接任务、焊接参数、焊接路径和轨道的规划技术。

　　对于弧焊机器人的应用，自动编程技术可以说是一种独立的编程任务技术，可以帮助程序员在编程的各个阶段完成，具有高智能、高编程质量的特点。离线编程技术的理想目标是实现自动编程，即离线编程系统中的专家系统将自动制定相应的过程，从而生成焊接机器人程序的整个过程。

　　3.焊接机器人多机器人协调控制技术

　　焊接机器人多机器人系统是指通过协调和协调完成一项任务的多机器人集成的系统。它包括多机器人合作和多机器人协调两个方面。

　　当给出多机器人系统的任务时，第一个问题是如何组织多个机器人完成任务，如何将整个任务分配给每个成员的焊接机器人，即如何在机器人之间合作。通过某种机制确定各自的任务和关系，问题是如何保持机器人的运动协调，即多机器人协调。协调问题尤其突出，因为耦合子任务组成的复杂任务。

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