三菱带刹车伺服电机使用注意事项

1. 选择带刹车伺服电机的场合：

　　伺服电机首要经过电机轴带负载，假设电机轴带动的负载是垂直方向，在整个控制系统断电后，伺服电机轴上的负载在重力作用下，会出现带动电机往下运转，这样就会出现损坏机构或是形成安全事故。所以通常在伺服电机用于带动垂直方向负载时，为防止断电后伺服电机轴出现运动，选择带有刹车功用的伺服电机，这样在伺服电机断电后，电机能主动刹车不出现移动。

　　关于水平方向等负载，即使是系统断电后，电机轴处于安闲情况，但在水平方向的负载不会在电机轴端产生外力，正常情况下轴不会移动，所以这个方向的负载不必选择带刹车类型的伺服。

　　在运用带刹车类型的伺服一定要注意，刹车功用是在异常断电情况下运用，在整个正常作业工程中，不能再运用其刹车功用，即使是在正常作业过程中，伺服处于中止情况，这个时候只需确保伺服驱动器上的伺服ON（SON）信号坚持接通就可以，经过SON信号来确认伺服轴。

　　假设在正常通电过程中，经过伺服电机自带的刹车功用来抱闸，这样频频发起会损坏电机，缩短电机运用寿数。

　　2. 刹车伺服电机的类型：

　　三菱带刹车功用的伺服电机，在电机类型中带有B，表明是带刹车功用。如下面两个图，现在三菱常用的MR-JE、MR-J4对应的伺服电机类型组成。（驱动器也有带B的，此处B表明是支持三菱SSCNET网络的伺服）

　　三菱带刹车伺服电机运用注意事项

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　　3.带刹车伺服电机的选件

　　带刹车伺服电机在选型时，除了电机本体类型有差异外，还需求另外购买刹车电缆（或刹车接头附件）。

　　三菱现在常用的MR-JE、MR-J4系列对应的电机，对应的小功率伺服供应标准的刹车电缆，而大功率的伺服供应的是刹车接头。

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　　4. 刹车伺服电机相关控制接线

　　刹车伺服电机刹车接头是2芯接口，翻开刹车时，只需求在这两个接线端子间接入DC24V电源即可。但在实践接线时需求考虑在伺服报警或是其它情况下伺服确认信号（SON）断开，伺服轴不能确认时能将24V电源断开，将伺服轴刹车。

　　三菱带刹车伺服电机运用注意事项

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　　按上面两个图，当伺服出现OFF信号或是产生报警时，伺服轴不能经过电气确认，电磁制动器连锁信号MBR输出时，经过MBR信号输出控制中间继电器线圈，再用这个线圈的常开点控制DC24V电路。

　　制动需求外接的24V电源要求是用独立专用的电源，不要和其它24V电源混用。

　　接线时需注意：

　　MBR信号，在伺服默认情况下是没有定义的，假设用户需求用到这个信号，需求经过伺服参数设置（PD23-PD26、PD28），将其它没有用到的针脚定义成MBR信号。

　　如关于MR-JE-A或是MR-J4-A驱动器：将PD23设置成数据05，可以用来定义CN1接头中的45号引脚定义成MRB信号（参数默认值是04，功用是INP信号）

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　　MBR信号输出带动中间继电器，可以参阅下图的接线办法。

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　　5. PC16参数说明

　　PC16：设置从MBR（电磁制动连锁）信号封闭后到基座电路断路停止的延迟时间。设定规模（0-1000ms）。

　　带刹车伺服电机正常作业时，刹车接头接通24V电源翻开刹车，经过SON信号将伺服轴确认。当SON信号封闭时，经过TB(ms)之后伺服确认将会革除并进入安闲泊车情况，假设在伺服确认情况下电磁制动有用，电机的制动寿数将会缩短。

　　因此在用于垂直方向时，Tb按可动部没有下落的***小延迟时间的约1.5倍进行设定。

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