遨博机器人移动命令

发布时间:2023-2-6 16:58:00|来源: 遨博/AUBO

Move(移动)命令用于机器人末端工具中心点在路点间的移动操作。通过基本路点(waypoint)控制机器人的运行,路点(waypoint)必须置于运动命令下。
  在程序列表里新增一个 Move 节点,下面含有一个 Waypoint 节点。

  点击昵称右侧输入框可修改命令名称。

  选中 Move 节点,可以对 Move 命令进行状态配置。

  机械臂运动属性有三种选择:轴动运动、直线运动和轨迹运动。将在之后小结进行详细介绍。

  点击翻转可以倒序复制 Move 节点下的所有 Waypoint 路点。

  点击移除可删除此 Move 命令。

  必须点击确认,确认配置完成,并保存。

  直线运动以及轨迹运动中的 arc 和 Movep 运动模式属于笛卡尔空间轨迹规划,需要做逆运动学求解。因而可能存在无解、多解、逼近解的情况;而且由于关节空间和笛卡尔空间的非线性关系,可能会出现轴动运动超出其最大速度和加速度限制的情况

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