新时达机器人的构成及坐标系

发布时间:2024-8-30 12:03:23|来源: 新时达/STEP

AR 系列机器人有 3 个旋转关节,其轴线相互平行,在平面内进行定位和定向。另一个关节是移动关节,用于完成末端件在垂直于平面的运动。机器人的关节构成如图 2.2所示,J1 为水平旋转第一关节,J2 为水平旋转第二关节,J3 为竖直平移第三关节,J4为水平旋转第四关节。

  AR 系列机器人坐标系可分为关节坐标系、笛卡尔坐标系、用户坐标系及工具坐标系,各坐标系遵循右手定则。

  关节坐标系:如图所示,以各运动关节为参照确定的坐标系。其中,J1、J2、J4关节为旋转关节,机器人正装投影至地面时,逆时针为正,顺时针为负;J3关节为平移关节,竖直向上为正,竖直向下为负。

  笛卡尔坐标系:如图所示,以机器人基座安装面为参照(亦称基坐标系)确定的坐标系。其中,X、Y的正方向如图所示,Z轴正方向通过右手定则确定。

  用户坐标系:固定于工件上的笛卡尔坐标系,是在机器人欲要操作的目标对象工件的每个作业空间上被定义的三维直角坐标。其工作原点及各轴方向可根据工件实际需要确定,该坐标系未定义的情况下是基坐标系。

  工具坐标系:以工具有效方向为Z轴,以工具末端点为控制点确定的坐标系。

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