伺服电机的调试方法——三菱

1、初始化参数

　　在接线之前，先初始化参数。

　　在操控卡上：选好操控方法；将PID参数清零；让操控卡上电时默认使能信号封闭；将此状态保存，确保操控卡再次上电时即为此状态。

　　2、接线

　　将操控卡断电，衔接操控卡与伺服之间的信号线。以下的线是必需要接的：操控卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。

　　复查接线没有错误后，电机和操控卡（以及PC）上电。此刻电机应该不动，并且可以用外力轻松滚动，假如不是这样，查看使能信号的设置与接线。用外力滚动电机，查看操控卡是否可以正确检测到电机位置的改变，不然查看编码器信号的接线和设置。

　　3、试方向

　　对于一个闭环操控系统，假如反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。通过操控卡打开伺服的使能信号。这时伺服应该以一个较低的速度滚动。一般操控卡上都会有按捺零漂的指令或参数。运用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令（参数）操控。

　　假如不能操控，查看模拟量接线及操控方法的参数设置。确认给出正数，电机正转，编码器计数添加；给出负数，电机反转转，编码器计数减小。假如电机带有负载，行程有限，不要采用这种方法。

　　4、按捺零漂

　　在闭环操控过程中，零漂的存在会对操控作用有一定的影响，最好将其按捺住。运用操控卡或伺服上按捺零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。因为零漂本身也有一定的随机性，所以，不用要求电机转速肯定为零。

　　5、建立闭环操控

　　再次通过操控卡将伺服使能信号铺开，在操控卡上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，假如实在不放心，就输入操控卡能允许的最小值。将操控卡和伺服的使能信号打开。这时，电机应该现已可以依照运动指令大致做出动作了。

　　6、调整闭环参数

　　细调操控参数，确保电机依照操控卡的指令运动，这是必需要做的工作，而这部分工作，更多的是经验，这里只能从略了。

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