伺服电机的调试方法——三菱

发布时间:2024-8-30 12:03:23|来源: Mitsubishi Electric/三菱电机

1、初始化参数

  在接线之前,先初始化参数。

  在操控卡上:选好操控方法;将PID参数清零;让操控卡上电时默认使能信号封闭;将此状态保存,确保操控卡再次上电时即为此状态。

                           

  2、接线

  将操控卡断电,衔接操控卡与伺服之间的信号线。以下的线是必需要接的:操控卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。

  复查接线没有错误后,电机和操控卡(以及PC)上电。此刻电机应该不动,并且可以用外力轻松滚动,假如不是这样,查看使能信号的设置与接线。用外力滚动电机,查看操控卡是否可以正确检测到电机位置的改变,不然查看编码器信号的接线和设置。

  3、试方向

  对于一个闭环操控系统,假如反馈信号的方向不正确,后果肯定是灾难性的。通过操控卡打开伺服的使能信号。这时伺服应该以一个较低的速度滚动。一般操控卡上都会有按捺零漂的指令或参数。运用这个指令或参数,看电机的转速和方向是否可以通过这个指令(参数)操控。

  假如不能操控,查看模拟量接线及操控方法的参数设置。确认给出正数,电机正转,编码器计数添加;给出负数,电机反转转,编码器计数减小。假如电机带有负载,行程有限,不要采用这种方法。

  4、按捺零漂

  在闭环操控过程中,零漂的存在会对操控作用有一定的影响,最好将其按捺住。运用操控卡或伺服上按捺零飘的参数,仔细调整,使电机的转速趋近于零。因为零漂本身也有一定的随机性,所以,不用要求电机转速肯定为零。

  5、建立闭环操控

  再次通过操控卡将伺服使能信号铺开,在操控卡上输入一个较小的比例增益,至于多大算较小,这只能凭感觉了,假如实在不放心,就输入操控卡能允许的最小值。将操控卡和伺服的使能信号打开。这时,电机应该现已可以依照运动指令大致做出动作了。

  6、调整闭环参数

  细调操控参数,确保电机依照操控卡的指令运动,这是必需要做的工作,而这部分工作,更多的是经验,这里只能从略了。

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