四轴机器人与西门子S7- 300PLC

用西门子PLC操控雅马哈机器人的操控战略，使用外部IO端口设定指令字，使PLC 与机器人进行通讯，并指令机器人完结相应动作。

　　西门子S7-300PLC是我国现在应用广泛的大中型PLC，研讨其与外围机器人的操控战略对安装自动化范畴有着重要的含义。本文经过对锂电池成组线的研讨制作基础上，完成了西门子S7300PLC与雅马哈机器人的通讯及操控，完结了锂电池安装进程中方钢条、叠跺两个要害工序的研制。

　　1 硬件总体设计

　　西门子S7-300PLC与YAMAHA机器人操控器相连需求衔接机器人的启动信号、急停信号、故障信号和复位信号，经过这四组信号与PLC的衔接能够到达操控机器人的基本要求。 PLC与机器人相连，一般把PLC作为发送指令方，机器人作为接受指令方。为到达PLC操控机器人行走到各个点位的意图，需求建立PLC与机器人的IO信号通讯。

　　结合锂电池安装进程中的放钢条和叠跺工序的工艺研讨，得到机器人的行走点位不会超越16 个点，由8421来统计点位得知，机器人与PLC的衔接点位为4个点。选择PNP规格机器人与西门子相连，信号衔接包含两部分：一部分为启动、急停、故障及复位信号；一部分为PLC与机器人的4 个点的通讯线；共8组信号。

　　2 软件总体设计

　　软件操控战略为机器人问询，PLC指令的方法实施整个操控。以叠跺机器人为例，机器人回位后发送信号1001问询，机器人得到信号后根据工艺要求指令机器人去意图位置，意图位置信号为（0001——1011）共9个点，得到点位机器人移动到位，一起到位后宣布信号奉告机器人到位，机器人操控其他外设（气缸、电机等）动作，动作完毕后通知机器人回位，机器人回位后持续等待位置指令。一个动作循环完毕。

　　经过对西门子S7-300PLC与雅马哈机器人的通讯及操控，完结了锂电池安装进程中方钢条和叠跺两个要害工序的研制。PLC与机器人经过信号传递的方法完成联动应用于电池安装范畴，具有很好的示范作用；能够应用于其他的电池安装工序，别的参阅PLC与机器人的操控方法及操控策略，能够完成大部分的PLC操控机器人对点的功能，具有很好的推广效应。

四轴机器人与西门子S7- 300PLC

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