台达多轴运动控制器案例

非标机械手能依据客户实践需求进行量身定制，由于非标机械手没有规范可依，并且在操控器中无此类运动学模型，因而操控体系开发难度较大。台达近日为药板出产企业供给的非标机械手供给操控解决方案，提高机械手对药板CVT的抓取效率。

　　该案例中，机械手将送料皮带上的药板按实践工艺要求摆放到堆码皮带上，通过堆码皮带将摆放好的药板传送到装机，进行全自动装盒，机械手主要用于抓取和堆放链钩中的药板。

　　台达解决方案选用多轴运动操控器DVP50MC11T，搭配人机界面、交流伺服驱动体系等工业自动化产品组成。其中，由伺服驱动体系ASDA-A2-E系列操控送料轴、机械手滑台和大、小机械手臂。机械手将送料皮带上的药板放置到堆码皮带上，手臂每个周期抓取㇐次，放置3次。过程中需求留意沟槽方位的对位，否则会导致机械手吸盘和传送带沟槽的相撞；此外，抓取和堆码过程中，吸盘和轮送带的线速度有必要相同，才干保证设备运行安稳。

　　因而在设守时，现场人员可通过对机械手动作的示教，记载下关键方位坐标，然后分别构造出3个电机轴的凸轮曲线，然后完成整个抓取动作。能够修改凸轮曲线的滑润度，使机械手在高速运行时仍然能坚持平稳。

　　导入此方案给客户带来的效益优势：

　　功能强壮的体系架构：台达多轴运动操控器DVP50MC11T可一起操控6个实轴，通过电子凸轮、齿轮功用完成高精度的多轴同步运动；与传统的脉冲型运动操控器比较，多轴总线型运动操控器DVP50MC11T具有响应高，全体配线简单等特色。使用电子凸轮功用完成机械手轨道的构造，全体运行滑润安稳；使用运动操控器的追剪功用，保证在每次抓取和堆放时机械手和皮带的线速度同步。

　　操作简单，完成弹性出产：操作人员通过台达人机界面能够实时的操控整机启停、调整出产参数，微调各个独立工位，无需停机调整，操作灵敏简单，完成弹性出产。台达完好、专业的解决方案体系选用模组化编程，运动指令遵从PLCopen 2.0的规范，缩短程序开发周期，程序保护方便。

　　此案例中，台达自动化产品具备精准、安稳、高同步性与灵敏性等长处，显著提升了客户非标机械手的操作功能。

台达多轴运动控制器案例

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