工业机器人液压驱动系统介绍

发布时间：2024-8-30 12:03:23|来源： KUKA/库卡

液压驱动方法大多用于要求输出力较大的场合，在低压驱动条件下比气压驱动速度低。

　　液压驱动的输出力和功率很大，能构成伺服机构，常用于大型机器人关节的驱动。

　　液压驱动体系主要由液压缸和液压阀等组成。液压缸是将液压能转变为机械能的、做直线往复运动或摇摆运动的液压执行元件。它结构简略、作业可靠。用液压缸来实现往复运动时，可免去减速设备，且没有传动间隙，运动平稳，因此在各种液压体系中得到广泛应用。

　　用电磁阀操控的往复直线运动液压缸（简称直线液压缸）是最简略和最廉价的开环液压驱动设备。直线液压缸经过受控节流口调节流量，可以在达到运动终点时实现减速，使中止进程得到操控。大直径液压缸本身造价较高，需配备昂贵的电液伺服阀，但能得到较大的出力，作业压力通常达14MPa。

　　无论是直线液压缸仍是叶片式液压马达（后称旋转液压马达），它们的作业原理都是根据高压油对活塞或对叶片的效果。液压油是经操控阀被送到液压缸一端的。在开环体系中，是由电磁阀操控的；而在闭环体系中，则是用电液伺服阀或手动阀来操控的。

　　液压阀又分为单向阀和换向阀。单向阀只允许油液向某一方向活动，而反向截止，这种阀也称为止回阀。换向阀分为滑阀式换向阀、手动换向阀、机动换向阀和电磁换向阀。滑阀式换向阀是靠阀芯在阀体内做轴向运动，使相应的油路接通或断开的换向阀。手动换向阀用于手动换向。机动换向阀用于机械运动中，作为限位设备限位换向。电磁换向阀用于在电气设备或操控设备发出换向指令时，改变流体方向，然后改变机械运动状况。

　　相对于所力驱动，液压驱动的机器人具有大得多的抓举才能，可高达上百千克。但液压驱动体系对密封的要求较高，且不宜在高温或低温的场合作业，要求的制造精度较高，成本也较高。

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