库卡示教器编程

发布时间:2024-8-30 12:03:23|来源: KUKA/库卡

(1 )示教:P6点、 P7点、 P8点、 p9点、 HOME

  参照P4点, 用 LIN指令示教P6点:分别参照P3点、 P2点、 Pl点, 用PTP指令分别示教P7点、 P8点、 pg点;用PTP指令回归HOME点所示, 完结机器人从卸料区抓取工件进程。

  (2 )示教:P10点

  手动操作机器人移动到P10点, 将光标移至第16行, 点击示教界面左下角【指令】【运动】【PTP】,增加指令PTP,点击示教界面右下面角【OK】软键完结P10点示教

                              

  (3 )示教:P11点

  手动操作机器人移动到P11点,将光标移至第18行, 点击示教界面左下角【指令】【运动】【LIN】,增加指令LIN,修改速度为0.1m/s,点击示教界面右下面角【OK】软键完结P11点示教

  (4)示教1/0:气爪翻开

  增加OUT指令, 将气爪翻开, 工件放置于堆垛区指定地点

  (5)示教等候

  为保证气爪可靠翻开, 增加WAIT延时指令。

  (6)示教:P12点, HOME

  参照P10点, 用 LIN指令示教P12点:用 PTP指令回归HOME点, 完结机器人从堆垛区放置工件进程, 完结转移使命。

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