机器人中断功能处理——OTC欧地希

发布时间：2024-8-30 12:03:23|来源： OTC/欧地希

中断指计算机运转进程中，出现某些意外状况需主机干涉时，机器能自动中止正在运转的程序并转入处理新状况的程序，处理完毕后又回来原被暂停的程序持续运转。

　　中断功能：

　　①提高计算机体系效率。计算机体系中处理机的作业速度远高于外围设备的作业速度。经过中止可以和谐它们之间的作业。

　　②保持体系可靠正常作业。程序员不能直接干涉和操纵机器，有必要经过中止体系向操作体系发出恳求，由操作体系来完结人为干涉。

　　③满足实时处理要求。在实时体系中，各种监测和控制设备随机地向处理机发出中止恳求，处理机随时呼应并进行处理。

　　④供给毛病现场处理手法。处理机中设有各种毛病检测和错误诊断的部件，一旦发现毛病或错误，当即发出中止恳求，进行毛病现场记载和隔离，为进一步处理供给必要的依据。

　　中断优先权：

　　在某一时刻有几个中止源一起发出中止恳求时，处理器只呼应其中优先权最高的中止源。当处理机正在运转某个中止服务程序期间出现另一个中止源的恳求时，假如后者的优先权低于前者，处理机不予理睬，反之，处理机当即呼应后者，进入所谓的“嵌套中止”。

　　中断处理进程：

　　①中止源发出中止恳求；

　　②判断当时处理机是否答应中止和该中止源是否被屏蔽；

　　③优先权排队；

　　④处理机履行完当时指令或当时指令无法履行完，则当即中止当时程序，维护断点地址和处理机当时状态，转入相应的中止服务程序；

　　⑤履行中止服务程序；

　　⑥恢复被维护的状态，履行“中断回来”指令回到被中止的程序或转入其他程序。

　　上述进程中前四项操作是由硬件完结的，后两项是由软件完结的。

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