工业机器人碰撞检测系统——电装机器人

发布时间:2024-8-30 12:03:23|来源: 电装/DENSO

随着技术发展,机器人开始承当越来越复杂的作业。这些作业有时要求作业人员能够随时介入,所以在这种情况下人机交互的安满是至关重要的问题。为确保安全,控制器需求实时检测机器人与作业人员之间是否存在磕碰,经过控制战略确保在磕碰的时候不会伤害到作业人员。目前,大多数检测磕碰或磕碰力都是经过增加外部传感器来完成的。

                              

  检测磕碰的几种方法,采用手段传感器来检测磕碰:能够精确检测手抓结尾的磕碰力,但无法做到检测机器人其它部位的磕碰,检测范围有局限性,通常用在磨削力、装配力等手抓结尾磕碰力方面的检测采用感知皮肤来检测磕碰:将感知皮肤掩盖在机器人全身,就能够检测到恣意部位的磕碰。

  但缺陷是布线时比较复杂,抗干扰能力较差,整个过程中还增加了处理器的运算量经过电机的电流或者反馈的力矩来检测磕碰:这是一种广泛应用于各种工业机器人的磕碰方案,不需求再额外使用别的传感器,优点是检测范围能够掩盖到机器人的整个外表。

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