库卡机器人编程之干涉区间

发布时间：2024-8-30 12:03:23|来源： KUKA/库卡

同一工位的机器人，在作业过程中，需要进入到同一个区域，但在进入的先后次序无严格的限定，一台机器人(Master)具有***优先的权利，即该机器人首要进入干与区，作业完结之后另一台机器人(Slave)才可以进入该干与区作业。任意一台机器人先进入(Master)，在工艺上都答应（除了影响运转时间外），答应运用干与区信号对控制机器人运转，防止机器人之间碰撞。对于有严格的工艺时序的干与，选用互锁信号来控制。

　　⑴Rob2机器人为Master,Rob1机器人为Slave. Rob1和Rob2机器人在进入干与区之前首要分别对彼此进行初始化（开启干与区监控并开释干与区）。

　　⑵机器人进入干与区三种情形：

　　1、Rob1机器人进入干与区前,发送从机欲进入干与区的恳求信号，并检测Rob2作为主机是否发送欲进入干与区的恳求信号。假如主机Rob2进入干与区的恳求信号被激活，无论此刻Rob2进入或则即将进入干与区，此刻Rob1都将停止运动并等候Rob2完结运动退出干与区。

　　2、假如Rob1和Rob2同时宣布欲进入干与区的恳求信号，Rob2机器人优先进入，此刻Rob1都将停止运动并等候Rob2完结运动退出干与区。

　　3、假如Rob1作为从机已进入干与区时，Rob2若想进入干与区，Rob2必须停止运动并等候Rob1完结运动退出干与区。

　　⑶待进入干与区的机器人必须等候已进入干与区的机器人完结运动退出干与区后方可进入。

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