库卡机器人程序逻辑功能

发布时间:2024-8-30 12:03:23|来源: KUKA/库卡

逻辑编程入门

  在逻辑编程时运用输入端和输出端

  为了实现与机器人操控系统的外围设备进行通讯,可以运用数字式和模拟式输入端和输出端。

                           

  对 KUKA 机器人编程时,运用的是表示逻辑指令的输入端和输出端信号。

  1、OUT | 在程序中的某个方位上封闭输出端

  2、WAIT FOR | 与信号有关的等候功用: 操控系统在此等候信号:

  3、输入端 IN

  4、输出端 OUT

  5、定时信号 TIMER

  6、操控系统内部的存储地址(符号 / 1 比特内存)FLAG 或许 CYCFLAG(假如循环式地连续分析)

  7、WAIT | 与时刻相关的等候功用: 操控器根据输入的时刻在程序中的该方位上等候。

  等候功用的编程

  计算机预进 计算机预进时预先读入 (操作人员不行见)运动语句,以便操控系统能够在有轨道迫临指令时进行轨道规划。 但处理的不仅仅是预进运动数据,而且还有数学的和操控外围设备的指令。

  某些指令将触发一个预进中止。 其间包括影响外围设备的指令,如 OUT 指令(抓爪封闭,焊钳打开)。 假如预进指针暂停,则不能进行轨道迫临。

  1 主运行指针 (灰色语句条)

  2 触发预进中止的指令语句

  3 或许的预进指针方位 (不行见)

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