机械手日常维护注意事项——电装机器人

作为传统的制造业企业，运用机械手改变出产方式是减轻企业对用工的依赖性，降低出产本钱，实现可持续发展的必由之路。但许多企业在引入机械手后短少日常维护意识和专业知识，导致机械手呈现不同程度的损坏，形成运营本钱增加。

　　1、导轨和轴承

　　应该坚持所有轴处的导轨和轴承清洁以及杰出的光滑性能。假如机械手运转在充溢尘埃的环境中，那么需要经常整理导轨。假如你发现任何金属碎片或粉末，那就可能标明光滑不好。为了确保合适的光滑，拥有恰当的线性导向体系十分要害，大多数机械手拥有主动化的光滑体系以及需要定时替换的部件。

　　2、机械手循环周期

　　坚持机械手杰出运转的关键之一是简单的调查和倾听，这样做能够暴露出机械手整体运转的许多信息。机械手经过详细动作作业，因而倾听任何不正常的声响，例如啸叫、咔嗒声等，这些标明轴承不能正常旋转或其它某个构件被粘住。机械手链接部分沿着装有动力电缆和真空软管的导轨运动，会发出正常的滴答声，可是这种声响平滑稳定。

　　查看任何能够调查到的轴承，确保它们平稳旋转。只需要查看并倾听某些磨损或需要调整的预兆，就能够大大有助于坚持机械手较佳的运转状态。

　　3、驱动体系

　　假如机械手采用装置架-传动齿轮驱动，留心在运转过程中是否有任何迟疑或晃动产生。除了光滑平稳的动作之外的所有运动都能够标明驱动体系损坏或内部寄存了一些异物。机械手推进向下运动时，快速查看装置梁和传动齿轮之间动作或齿隙的办法是推拖运动臂，感觉异常运动(来回动作不同)。可是因为正常的厂家公差精度十分高，因而本试验办法将会十分不准确。

　　假如你置疑装置梁和传动齿轮可能有问题，较好的办法是运用量程长的磁性表座。按照厂家说明书调整好齿隙后，查看轴的全部行程，确保装置梁和传动齿轮之间没有太紧的地方。假如齿隙不能调整，那么装置架和传动齿轮可能呈现磨损，需要替换。假如必需修补装置架和传动齿轮，那么较好同时替换两个构件然后确保长期性能。

　　至于靠传送带驱动的轴，密切留心传送带磨损落下的碎屑以及自身的损害。细心查看滑轮，留心源自传送带资料的尘埃的痕迹。确保传送带和传动滑轮以及槽轮的完全摆放成行。方向违背的传送带会十分快地磨损掉。

　　只需是传送带驱动的体系，可按照厂家的说明书查看传送带自身的预加负荷。这些规范将告诉你：相对于滑轮，在传送带详细位置上的适合差错量。

　　4、气动体系

　　包含多轴向伺服驱动在内，只需有转腕和真空抓取动作，几乎所有的机械手都会有气动功用。密切留心过滤调压阀单元的吸盘，其中积有水就标明经过体系的紧缩气源湿度过大。少量水气的存在都可能传送到气动阀和致动器，形成氧化和内部污染，较终可能导致调压阀粘住或致动器时断时续的粘住或失效。

　　假如吸盘装备主动除湿体系，吸盘上的污染或变色也标明水气在去除之前在增加。

　　假如水聚集到吸盘中，即便时刻很短，它也能进入体系，形成上述问题。假如你留心到气动胶管有任何有形损坏，那么体系就可能会有走漏。

　　假如气压回路在正常操作压力下充溢空气，而且在回路某处呈现走漏，那么你应该更简单发现明显的咝咝声，从而协助你确认走漏的位置。

　　5、查看成型设备

　　标准装备的机械手一般都装置在成型设备的模板上。当设备快速运转时，来自成型设备的振荡可能会传递到机械手上，并可导致损坏。简单调查成型设备的运转情况，确保模具运动被调整到合理状态，减少晃动或振荡次数，能够延长机械手的寿数。

　　在高速运转情况下，振荡频率可能会十分高，较好将机械手装置在独自于成型设备的支承结构上。

　　6、留心配线磨损

　　在查看机械手外表时，假如发现黑色颗粒或粉末，那么就标明机械手电路配线有磨损痕迹。可是，即便你发现不了这些磨损信号，细心察看所有电源、变压器或编码器电缆，配线路径的表里两侧也可，因为在出产循环期间，接连摩擦机械手的配线，或连接在电缆导轨上的配线，较终都会磨损而且失效。确保配线扎带的安全，以及电缆的合理装置。

　　7、查看光滑

　　机械手运用弹簧加载的光滑棒，除非有证据标明导轨光滑不充分，否则只需要一年替换一次。装备主动化光滑体系，能够顺着机械手运动接连进行光滑。可是假如有一些外表，机械手在其上不能正常运动，那么对这些区域进行手动光滑，或实现主动化体系光滑的定时程控动作进行光滑。

　　假如你发现任何运动外表上呈现锈斑、腐蚀或磨损，或者只是太干，都说明它们光滑不足。要始终参考机械手手册对金属部件进行合理的光滑。装置梁-传统齿轮体系经过光滑油存储单元进行主动化光滑，可是需要每年进行替换。

　　8、真空抓手回路

　　真空应该接近瞬时形成，合适的控制器输入就应该相当于在抓取制品。假如你发现打开真空，接着呈现输入光源，延迟时刻超越2秒，那么就标明有真空管线泄露、有缺陷或者切换装置调节不当。经过外挂的主控制面板能够很简单进行测验。假如机械手装备数字真空切换单元，那么就能够快速主动微调抓取制品所需真空的较小阈值。该过程能够在机械手主动运转形式下运转时完成。在存储器里保存每个出产周期的设定参数，这能够鄙人一次出产变化时节约时刻。

　　数字式真空切换装置还有别的两种优势：抓取阈值信号电子滤波器弥补了快速运动时真空吸盘上制品的振荡。制品释放阈值与抓取阈值不同，可进行程控，可确保在快速出产周期条件下得到合适的释放。

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