川崎机器人手眼标定方法

发布时间：2024-8-30 12:03:23|来源：川崎/Kawasaki

手眼标定办法应用于六轴工业机器人,该办法包含:确定用于标定相机参数的特征点和用于标定机器人坐标系的坐标点;识别机器人处于第一姿态下的特征点和坐标点在相机坐标系下的坐标值;识别机器人处于第二姿态下的特征点和坐标点在相机坐标系下的坐标值;根据两次识别的坐标值以及特征点和芈标点在机器人芈标系下的芈标值计算相机坐标系到机器人芈标系的改换关系矩阵

　　关于六轴机械臂而言，在控制器端一般会有六个参数表征当时机械臂结尾的状态(x, y, z, rx, ry, rz)，其间(x, y, z)表明以机械臂的基座为原点(0, 0, 0)的OXYZ坐标系下机械臂东西的坐标值，其间地面为xoy面，垂直方向为z轴，而(rx, ry, rz)表明结尾东西别离围绕基座的x、y以及z轴旋转的视点，即欧拉角(eular)。

　　川崎机器人：

　　改变值（X，Y，Z，O，A，T）

　　指机器人东西坐标系相关于基础坐标系的改变值。位置由基础坐标系的TCP的XYZ指给定，定向由基础坐标系的东西坐标的欧拉OAT视点给定。一般运用的转换值是：东西改换值，描述东西坐标系相关于空坐标系的姿势，根据工件的改变值，描述东西坐标系相关于工件坐标系的姿势。

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