一体化力控/视觉，选大族机器人Elfin Pro

在2023 ITES深圳工业展期间，大族机器人以“行有力·视无界”为线上发布会主题，正式发布了Elfin Pro（E-Pro）系列协作机器人，它基于Elfin系列研制而成，具备Elfin系列优势的同时又在Elfin系列的基础上向前迈进一大步，实现一体化力控、一体化视觉、1000Hz通讯速度等，多项参数指标达到了业界领先水平。

- 01 - 一体化是发展趋势

随着机器人技术快速发展，机器人能够落地的行业、场景越来越丰富，成了传统制造业向高端制造转型升级的重要“利器”之一。对生产线来说，选择一款协作机器人，部署简单、灵活易用、可适应性、安全可靠及性价比等因素是不得不考虑的前提条件。

以协作机器人的力控功能来说，现阶段最多的仍然是“机器人本体+外置件”的传统配置模式，即在机器人工具端外置力传感器，实现力控精度。这种外置力传感器的方式，仍存在一些问题，比如部署时间长，既要安装机器人本体，还要整体考虑线束对机器臂运动时的干涉问题；调试操作难，需要技术人员进行现场调试，甚至可能衍生出二次开发等需求……此外，还存在花费成本高、I/O接口资源占用、产线切换不易等问题。

最重要的是，在一些特定的生产环境下，一体化是终端用户唯一的选项。比如对粉尘极度苛刻的工况，机械臂在运行过程中必然与外部线束发生摩擦而产生粉尘颗粒，导致协作机器人无法满足生产要求；其次，存在强磁干扰的环境里，外置线束如果没有额外的屏蔽保护，则非常容易受到信号干扰，出现通讯异常等问题。

大族机器人Elfin Pro（E-Pro）系列协作机器人，实现了一体化力控、一体化视觉，能在15分钟以内完成调式部署，真正意义上地做到了拆箱即用。此外，它采用的是内走线布局方式，进一步提升机器人抗干扰能力，使之可以适应更复杂的生产环境。

- 02 - 一体化末端力控模式

Elfin Pro（E-Pro）系列协作机器人末端力控的力/力矩量程是200N、10Nm，它可以满足10KG负载以下的机械臂对力传感器的需求，并在满载、满速的工况下保持稳定可靠的性能；Elfin Pro（E-Pro）的测试精度为0.5%FS、准度为2.0%FS，达到了业界领先水平。

Elfin Pro（E-Pro）可以广泛地应用在焊接、理疗、打磨等行业——

焊接：在“自由驱动”模式下，Elfin Pro（E-Pro）获得了更柔顺的末端拖拽效果，用户能够轻松、快速地将焊枪拖拽到指定的目标焊点，实现精准无误，提升工作效率。

理疗：对理疗行业的从业者来说，实现更加轻柔的拖拽极为重要。面对Elfin Pro（E-Pro），用户只需要使出3N以内的拖拽力，就可以很轻松地实现拖拽，几乎没有任何操作难度。

打磨：Elfin Pro（E-Pro）在一体化力控的基础上，实现了“恒力控制”功能，保证打磨过程中，打磨工具与工件表面接触力的波动控制在1N以内，完全适用各类复杂的打磨需求。此外，Elfin Pro（E-Pro）还具备“轨迹贴合”功能，满足在不同被打磨工件之间快速切换的需求。

除此以外，Elfin Pro（E-Pro）能应用的场景还有很多，但对用户来说，它的使用一直都是很简单的。

- 03 - 一体化AI视觉

Elfin Pro（E-Pro）系列协作机器人突破了前置AI视觉小型化的难点，做到一体化内走线应用，使之同时拥有眼睛（视觉）、大脑（AI），达到了看得见、看得准、会“思考”的目标。

在半导体、医疗等高端应用领域，通过高精度自动化标定，Elfin Pro（E-Pro）的定位精度高达0.2mm，能够覆盖80%的视觉应用场景，包括定位、图像处理、颜色提取、二维码识别等等。

此外，基于大族机器人自主研发的AI训练平台，Elfin Pro（E-Pro）利用少量数据，能够在15分钟之内，完成快速学习和实战应用。例如通过分类识别算法，可以快速判断试管是否有残留液体及外观颜色等，满足实时分拣工艺要求。

与一体化力控一样，通过简单的三个步骤，即可完成使用操作。

- 04 - 1000Hz通讯速度

Elfin Pro（E-Pro）系列协作机器人控制器与各关节间采用EtherCAT总线通信，抗干扰能力强，安全度高，能够实现1000Hz实时控制刷新频率，达到业界领先水准，为集成商提高系统整体性能，提供了硬件基础，助力实现响应更快速、轨迹更柔顺、运动控制更稳定以及位置控制更精准的效果。

智能制造时代，大族机器人Elfin Pro（E-Pro）系列一体化力控和一体化视觉协作机器人可以满足精密加工、半导体、理疗、医疗实验、新消费及汽车制造等行业的需求，是实现智慧工厂的优选、智选。

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