三菱PLCFX3U定位控制

带DOG查找功用的原点回归指令

　　三菱PLCFX3U带DOG查找功用的原点回归指令：DSZR。

　　1、工作台往当前值寄存器的值削减的方向运转（一般为反方向运转M8342=OFF），碰到近点信号，变为匍匐速度，离开近点信号后的零点信号抵达后延时1ms，立即中止脉冲输出。

　　中止点即为零点（原点），这时PLC把当前值寄存器的值清零，一起发出20ms+1个ms运算周期时刻长度的清零信号，给伺服驱动器的编码器误差值（停留脉冲计数器）清零。

　　清零后PLC的指令结束标志M8029接通一个扫描周期。

　　2、假如发动原点回归时DOG块已碰到近点信号，则工作台正向运转，先离开近点信号，减速离开后马上加快反向运转，接着第1步的动作完成原点回归。

　　3、假如发动原点回归时，工作台碰到回转极限开关，减速中止后马上加快正向运转，直到离开近点信号后，接着第2步的动作完成原点回归。

　　4、假如发动原点回归时，回转极限开关已受压，直接加快正向运转，直到离开近点信号后，接着第2步的动作完成原点回归。

　　S1.——近点输入信号。

　　S2.——零点输入信号。

　　D1.——脉冲输出端。

　　D2.——电机旋转方向信号的输出端。

　　以1轴的定位为例，软元件运用如下：

　　脉冲输出信号：Y0。

　　电机方向信号：用M8342指定原点回归方向（OFF回转，ON正转）。

　　当前值寄存器(32位)：D8340/D8341，里面保存的值，假如断电能坚持，原点回归就只需求履行一次。

　　近点信号：X0——X17。

　　回转极限：M8344。

　　正转极限：M8343。

　　脉冲输出中：M8340。

　　清零信号有用标志：M8341=ON，铲除编码器的误差计算器的效果。

　　清零信号固定标志：M8464=OFF，清零信号输出端固定为一个。

　　M8464=ON，清零信号输出端为D8464指定一个。

　　清零信号：Y4。

　　零点信号：X0——X7。

　　零点信号逻辑取反：M8346=OFF，正逻辑，信号ON有用；M8346=ON，负逻辑，信号OFF有用。

　　加快时刻：D8348，可设定为50ms——5000ms，初始值为100ms。

　　减速时刻：D8349，可设定为50ms——5000ms，初始值为100ms。

　　z高速度：D8343/D8344，32位的寄存器来保存，初始值为100KHZ。

　　基底速度：D8342，伺服电机设为0，步进电机设为大于0（10KHZ以下）的值。

　　匍匐速度：D8345，设定匍匐速度，初始值为10KHZ。

　　原点回归速度：D8346/D8347，设定原点回归速度，初始值50KHZ。

　　定位指令履行中：M8348，指令履行条件接通标志。

　　禁止脉冲输出：M8349，可作为PLC急停信号运用，但是用伺服驱动器的急停信号要精确一点。

　　上面的软元件依据轴1Y0输出为根底而定，Y1——Y3所用的软元件又不相同。

　　下面两个标志软元件为通用标志位：

　　指令结束标志脉冲：M8029。

　　指令履行异常结束标志脉冲：M8329。

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