节卡—新能源汽车涂胶

发布时间：2024-8-30 12:03:23|来源：节卡/JAKA

企业需求：涂胶解决方案

面临挑战：

1、在涂胶工艺中，机器人较大的姿态变化率会导致胶形不稳定；

2、在涂胶工艺中，胶管的甩动产生惯性力会导致涂胶位置发生偏差。

解决方案：

针对柔性装配过程中存在的常见难题，提出JAKA Zu 3协作机器人加运动规划的方案。具体方案如下：

1、在涂胶拐角处，通过超前处理或滞后处理，减小胶枪在圆弧段的旋转角度，使机器人运动轨迹平缓、稳定；

2、在圆弧段，通过超前处理或滞后处理，减小机器人摆动角度，减缓机器人的运动速度，提高系统的稳定性；

3、在涂胶首尾连接处，通过超前处理，采用渐变的方式，在关闭胶枪之前，完成机器人姿态的变化，使机器人的运动稳定，达到更好的成形效果；

4、尽量保证动作的简化、单一，实现机器人平稳动作。

项目成效：

1、在运行过程中，通过对涂胶拐角、圆弧段、首尾连接处实施不同的运动规划策略，保证了涂胶质量的一致性；

2、代替人工，提高自动化水平。

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