伺服驱动器故障及解决方法

1.当机器人的伺服电机以非常低的速度运转它既快又慢，就像匍匐相同。伺服电机低速匍匐通常是由体系增益低引起的。请调整参数N.10.N.11.N.12，恰当调整体系增益，或运转驱动器的自动增益调整功用。

　　2.机器人数字沟通伺服体系MHMA2KW，一旦试验机通电，电时机振荡并发出很大的噪音，然后驾驶员会发出16号警报。这种现象通常是因为驱动器增益设置过高，导致自激振荡。请调整参数N.10.N.11.N.12并恰当下降体系增益。

　　3.22号警报出现在机器人沟通伺服驱动器上。22号报警是编码器故障报警，一般原因如下：A.编码器接线有问题：断线、短路。请仔细检查错误的衔接;B、电机上的编码器电路板有问题：错位、损坏等。请送修。

　　4.在方位操控形式下，机器人的沟通伺服体系输出脉冲和方向信号，但无论是正向旋转指令仍是反向旋转指令，电机只向一个方向旋转。在方位操控形式下，机器人沟通伺服体系可以接纳三个操控信号：脉冲/方向、正/负脉冲A/B正交脉冲。驱动器出厂设置为A/B正交脉冲(No42为0)，请将No42更改为3(脉冲/方向信号)。

　　5.运用机器人沟通伺服体系时，伺服伺服体系-ON能否作为信号来操控电机离线，以便直接旋转电机轴虽然在那里?SRV-ON当信号断开时，电机可以脱机(自在状况)，但不要运用它来启动或停止电机。频频运用开关电机可能会损坏驱动器。如果需求离线功用，可以经过切换操控形式来实现：假定伺服体系需求方位操控，可以选择操控形式的参数No02设置为4，即**第二种形式是方位操控，第二种是扭矩操控。C-MODE切换操控形式：在方位操控过程中，使信号C-MODE翻开，使驾驶员以某种方式作业(即方位操控);当需求离线时，信号发送的C-MODE将被封闭，以使驾驶员可以在第二种形式下作业(即扭矩操控)。因为输入了转矩指令，TRQR未接线，因而电机输出转矩为零，从而实现离线。

　　机器人伺服电机修理时，当工业机器人伺服电机焚毁时，当翻开工业机器人伺服马达调查绕组时，工业机器人伺服电动机有必要翻开，调查更清晰，判别更容易。

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