减速机故障排查方法——德力西

01“O”型圈魔咒

　　除了减速机自身的油封问题外，机器人厂家在减速机组件的规划和安装上也会有影响，由于减速机的密封，除了油封之外，还有O型圈。

　　O型圈是产品密封规划十分普遍的一种标准件，也有相应的国标可以查询。机器人减速机中，大部分厂家会配好O型圈跟加工好O型圈槽。有些状况下，厂家是不配O型圈的，减速机上也没有O型圈槽，这个时就需求在装置法兰上规划了。可是由于毛细现象，基油还是会浸透。

　　02安装规划与安装工艺

　　为什么国内许多厂家都很疑惑运用了相同的HD、帝人减速机，但便是比四大家族的先损坏呢?这可能是安装工艺不成熟惹的祸，结构是可以很直观地拆开看到跟仿照的，可是安装规划跟工艺是在机器人看不出来，甚至图纸里也看不出来的。成熟的机器人厂商会有专业的工艺工程师，专门研究机器人的安装，包括减速机安装。

　　03伺服操控

　　伺服操控对减速机有着很大影响滴。这里伺服操控包括了电机、驱动器、操控器这整个系统，伺服功能差，或许伺服没有调好的话，在不同的速度或负载下，电机是容易抖动的，甚至是机械规划不好的话，共振也是经常产生的。在伺服选择上，也是国产机器人不太注重的当地，国产机器人都着重性价比，然而在实际操作中，许多会变成更多是注重价格，而不是功能。

　　04超时运用

　　机器人能不眠不休的作业?其实是误解。第一，机器人是需求休息的，一般会建议机器人每作业12个小时休息1小时，当然这是针对相对差一点的作业环境，如果机器人自身作业得很舒服，那24小时跑也不是不可以;第二，机器人是需求保养的，机器人也是一种精细设备，是需求定期做一些保养的，来下降损耗率并延伸运用寿命，跟汽车是一样的。

　　05超载运用与冲击

　　这个状况在国内比较常见。每一款机器人都有标明规划的负载和惯量，留意是负载跟惯量两个要素，许多客户会只看负载，不看惯量，所以有时负载并没有超，可是惯量超了许多，那机器人也是会有各种问题的。

　　另外一个问题便是冲击问题，这是最纠结的当地了。冲击有两种，一个是磕碰，一种是急停，包括拍急停或许突然断电。冲击对RV来说相对还好一点，究竟RV刚性好许多，当然冲击次数也不能太多，但关于谐波，冲击就十分灵敏了。磕碰一般是调试过程中产生或许生产中的意外，这个总体来说都是意外，不是主观的，可是急停这个许多时分便是主观的不标准操作了。

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