西门子PLC控制雅马哈机器人

本文介绍了用西门子PLC控制雅马哈机器人的控制战略，使用外部IO端口设定指令字，使PLC 与机器人进行通讯，并指令机器人完结相应动作。

　　西门子S7-300PLC是我国现在使用广泛的大中型PLC，研讨其与外围机器人的控制战略对装置自动化领域有着重要的意义。本文通过对锂电池成组线的研讨制作基础上，完结了西门子S7300PLC与雅马哈机器人的通讯及控制，完结了锂电池装置过程中方钢条、叠跺两个要害工序的研发。

　　1 硬件总体设计

　　西门子S7-300PLC与YAMAHA机器人控制器相连需求联接机器人的发动信号、急停信号、故障信号和复位信号，通过这四组信号与PLC的联接能够到达控制机器人的基本要求。 PLC与机器人相连，一般把PLC作为发送指令方，机器人作为接受指令方。为到达PLC控制机器人行走到各个点位的目的，需求树立PLC与机器人的IO信号通讯。

　　结合锂电池装置过程中的放钢条和叠跺工序的工艺研讨，得到机器人的行走点位不会超越16 个点，由8421来核算点位得知，机器人与PLC的联接点位为4个点。选择PNP标准机器人与西门子相连，信号联接包括两部分：一部分为发动、急停、毛病及复位信号；一部分为PLC与机器人的4 个点的通讯线；共8组信号。

　　2 软件总体设计

　　软件控制战略为机器人问询，PLC指令的方法施行整个控制。以叠跺机器人为例，机器人回位后发送信号1001问询，机器人得到信号后根据工艺要求指令机器人去目的方位，目的方位信号为（0001——1011）共9个点，得到点位机器人移动到位，一同到位后发出信号告知机器人到位，机器人控制其他外设（气缸、电机等）动作，动作完毕后告诉机器人回位，机器人回位后持续等候位置指令。一个动作循环结束。

　　通过对西门子S7-300PLC与雅马哈机器人的通讯及控制，完结了锂电池装置过程中方钢条和叠跺两个要害工序的研发。PLC与机器人通过信号传递的方法完结联动使用于电池装置领域，具有很好的示范作用；可以使用于其他的电池装置工序，别的参考PLC与机器人的控制方法及控制策略，可以完结大部分的PLC控制机器人对点的功能，具有很好的推广效应。

西门子PLC控制雅马哈机器人

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