工业机器人坐标系及其特点——库卡机器人

发布时间：2024-8-30 12:03:23|来源： KUKA/库卡

1、直角坐标型

　　(1)长处：这种操作器结构简单，运动直观性强，便于实现高精度。

　　(2)缺点：是占有空间方位较大，相应的工作范围较小。

　　2、圆柱坐标型

　　(1)长处：同直角坐标型操作器相比，圆柱坐标型操作器除了保持运动直观性强的长处外，还具有占有空间较小、结构紧凑、工作范围大的特点。

　　(2)缺点：受升降机构的约束，一般不能提高地上上或较低方位的工件。

　　3、球坐标型

　　(1)长处：同圆柱坐标型操作器相比，这种操作器在占有相同空间的情况下，其工作范围扩大了，由于其具有俯仰自由度，因此还能将臂伸向地上，完结从地上提取工件的使命。

　　(2)缺点：运动直观性差，结构较为复杂，臂端的方位误差会随臂的伸长而扩大。

　　4、关节型

　　(1)长处：关节型操作用具有人的手臂的某些特征，与其他类型的操作器相比，它占有空间最小，工作范围最大，此外还可以绕过障碍物提取和运送工件。因此，近年来受到遍及注重。

　　(2)缺点：运动直观性更差，驱动操控比较复杂。

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