工业机器人坐标系分类——爱普生

发布时间:2024-8-30 12:03:23|来源: EPSON/爱普生

坐标系是在机器人或其他空间设置的方位目标体系,以确定机器人的方位和姿态。那么,常用的工业机器人坐标系有哪几种?各工业机器人坐标系有哪些优缺陷?

                             

  1、直角坐标型

  长处:这种操作器结构简单,运动直观性强,便于完结高精度。

  缺陷:是占有空间方位较大,相应的工作范围较小。

  2、圆柱坐标型

  长处:同直角坐标型操作器比较,圆柱坐标型操作器除了坚持运动直观性强的长处外,还具有占有空间较小、结构紧凑、工作范围大的特色。

  缺陷:受升降机构的限制,一般不能提高地面上或较低方位的工件。

  3、球坐标型

  长处:同圆柱坐标型操作器比较,这种操作器在占有相同空间的情况下,其工作范围扩展了,由于其具有俯仰自由度,因而还能将臂伸向地面,完结从地面提取工件的使命。

  缺陷:运动直观性差,结构较为复杂,臂端的方位误差会随臂的伸长而扩大。

  4、关节型

  长处:关节型操作器具有人的手臂的某些特征,与其他类型的操作器比较,它占有空间最小,工作范围最大,此外还能够绕过障碍物提取和运送工件。因而,近年来受到普遍注重。

  缺陷:运动直观性更差,驱动控制比较复杂。

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