伺服电机的调试方法——德力西

发布时间:2022-11-29 10:20:11|来源: 德力西/Delixi

第一:初始化参数

  在接线之前,先初始化参数。在操控卡上:选好操控方法;将PID参数清零;让操控卡上电时默认使能信号关闭;将此状况保存,保证操控卡再次上电时即为此状况。

  在伺服电机上:设置操控方法;设置使能由外部操控;编码器信号输出的齿轮比;设置操控信号与电机转速的比例关系。一般来说,主张使伺服作业中的最大设计转速对应9V的操控电压。

                             

  第二:接线

  将操控卡断电,连接操控卡与伺服之间的信号线。以下的线是必需要接的:操控卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后,伺服电机和操控卡(以及PC)上电。此刻电机应该不动,而且能够用外力轻松滚动,假如不是这样,查看使能信号的设置与接线。用外力滚动电机,查看操控卡是否能够正确检测到电机方位的改变,否则查看编码器信号的接线和设置。

  第三:试方向

  对于一个闭环操控系统,假如反馈信号的方向不正确,后果肯定是灾难性的。经过操控卡翻开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度滚动,这便是传说中的“零漂”。

  一般操控卡上都会有按捺零漂的指令或参数。运用这个指令或参数,看电机的转速和方向是否能够经过这个指令(参数)操控。

  假如不能操控,查看模拟量接线及操控方法的参数设置。确认给出正数,电机正转,编码器计数增加;给出负数,电机反转转,编码器计数减小。

  假如电机带有负载,行程有限,不要采用这种方法。测验不要给过大的电压,主张在1V以下。假如方向不共同,能够修正操控卡或电机上的参数,使其共同。

  第四按捺零漂

  在闭环操控过程中,零漂的存在会对操控效果有必定的影响,最好将其按捺住。运用操控卡或伺服上按捺零飘的参数,仔细调整,使电机的转速趋近于零。由于零漂自身也有必定的随机性,所以,不用要求电机转速绝对为零。

  第五:树立闭环操控

  再次经过操控卡将伺服使能信号放开,在操控卡上输入一个较小的比例增益,至于多大算较小,这只能凭感觉了,假如真实不放心,就输入操控卡能允许的最小值。将操控卡和伺服的使能信号翻开。这时,电机应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。

  第六:调整闭环参数

  细调操控参数,保证电机按照操控卡的指令运动,这是必需要做的作业,而这部分作业,更多的是经历,这儿只能从略了。

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