伺服电机的调试方法——德力西

第一：初始化参数

　　在接线之前，先初始化参数。在操控卡上：选好操控方法;将PID参数清零;让操控卡上电时默认使能信号关闭;将此状况保存，保证操控卡再次上电时即为此状况。

　　在伺服电机上：设置操控方法;设置使能由外部操控;编码器信号输出的齿轮比;设置操控信号与电机转速的比例关系。一般来说，主张使伺服作业中的最大设计转速对应9V的操控电压。

　　第二：接线

　　将操控卡断电，连接操控卡与伺服之间的信号线。以下的线是必需要接的：操控卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后，伺服电机和操控卡(以及PC)上电。此刻电机应该不动，而且能够用外力轻松滚动，假如不是这样，查看使能信号的设置与接线。用外力滚动电机，查看操控卡是否能够正确检测到电机方位的改变，否则查看编码器信号的接线和设置。

　　第三：试方向

　　对于一个闭环操控系统，假如反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。经过操控卡翻开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度滚动，这便是传说中的“零漂”。

　　一般操控卡上都会有按捺零漂的指令或参数。运用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否能够经过这个指令(参数)操控。

　　假如不能操控，查看模拟量接线及操控方法的参数设置。确认给出正数，电机正转，编码器计数增加;给出负数，电机反转转，编码器计数减小。

　　假如电机带有负载，行程有限，不要采用这种方法。测验不要给过大的电压，主张在1V以下。假如方向不共同，能够修正操控卡或电机上的参数，使其共同。

　　第四按捺零漂

　　在闭环操控过程中，零漂的存在会对操控效果有必定的影响，最好将其按捺住。运用操控卡或伺服上按捺零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。由于零漂自身也有必定的随机性，所以，不用要求电机转速绝对为零。

　　第五：树立闭环操控

　　再次经过操控卡将伺服使能信号放开，在操控卡上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，假如真实不放心，就输入操控卡能允许的最小值。将操控卡和伺服的使能信号翻开。这时，电机应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。

　　第六：调整闭环参数

　　细调操控参数，保证电机按照操控卡的指令运动，这是必需要做的作业，而这部分作业，更多的是经历，这儿只能从略了。

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