ABB工业机器人的四大控制方式

工业机器人的控制方式现在市场上使用最多的机器人是工业机器人，也是最成熟、最完善的机器人，工业机器人可以广泛应用，因为它有多种控制方式，根据作业任务的不同，主要分为点控制方式、连续轨迹控制方式、力(力矩)控制方式和智能控制方式4种控制方式，下面详细说明这些控制方式的功能要点。

　　一、点控制方式(PTP)

　　该控制方式只控制工业机器人末端执行器在作业空间中规定的离散点的位置。控制时，只要求工业机器人能够快速准确地在相邻的各个点之间运动，就不会对达到目标点的运动轨迹做任何规定。

　　定位精度和运动所需要的时间是这种控制方式的两大技术指标。因为这种控制方式具有实现简单、定位精度要求低的特点，所以经常应用于上下材料、搬运、点焊、电路板上安装部件等，只要在目标点保持末端执行器姿势的正确作业。这种方法相对简单，但很难达到2——3um的定位精度。

　　二、连续轨迹控制方式(CP)

　　该控制方式是连续控制工业机器人末端执行器在作业空间中的位置，严格按照预定的轨迹和速度在一定的精度范围内运动，速度控制，轨迹光滑，运动平稳，完成作业任务。

　　工业机器人各关节连续、同步进行相应运动，其末端执行器可形成连续轨迹。该控制方式的主要技术指标是工业机器人末端执行器位置的轨迹跟踪精度和稳定性，通常采用弧焊、涂装、去毛和检测作业机器人的控制方式。

　　三、力(矩)控制方式。

　　组装、抓住物体等工作时，不仅要求正确定位，还要求使用的力和扭矩适当，必须使用(扭矩)伺服方式。该控制方式的原理与位置伺服控制原理基本相同，但输入量和反馈量不是位置信号，而是力(力矩)信号，因此该系统必须有力(矩)传感器。有时利用接近、滑动等传感功能进行适应控制的情况。

　　四、智能控制方式。

　　机器人的智能控制是通过传感器获得周围环境的知识，根据自己内部的知识库作出相应的决定。采用智能控制技术，使机器人具有较强的环境适应性和自学能力。

　　智能控制技术的发展取决于近年来人工神经网络、基因算法、遗传算法、专家系统等人工智能的快速发展。这种控制方式的模式，工业机器人才可能真的有人工智能的落地味道，但最难控制，除了算法之外，还严重依赖于部件的精度。

　　从控制本质上看，目前工业机器人往往处于比较底层的空间定位控制阶段，智能含量不大，可以说只是比较灵活的机械臂，离人还有很长的距离。

ABB工业机器人的四大控制方式

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